Навигация сайта

Поиск по сайту

Вход

                                                              3D printer SCARA

     Понравилась конструкция 3D принтера SCARA: http://www.thingiverse.com/thing:1241491/#comments , решил ее повторить. Детали разработал сам, как мне проще печатать детали и настраивать. Прошивка Марлин с файлом конфигурации для SCARA. Электроника та же что и в предыдущих принтерах. Для осей Х и У применены DRV8825.

 


Находим в Марлине строки и корректируем.

Configuration.h

//========================= SCARA Settings ==================================

#define Linkage_1 130 //mm      Preprocessor cannot handle decimal point...

// Length of outer support arm     Measure arm lengths precisely and enter

#define Linkage_2 130 //mm

(длины секций рук, при искажении масштаба по Х и У , можно изменить длину рук +- 5мм от измеренного размера рук.))

// SCARA tower offset (position of Tower relative to bed zero position)

// This needs to be reasonably accurate as it defines the printbed position in the SCARA space.

#define SCARA_offset_x 120 //mm

#define SCARA_offset_y -54 //mm

(указываем расстояние от оси вращения первой секции  руки (или оси башни) до 0,0 стола.)

#ifndef MOTHERBOARD

  #define MOTHERBOARD BOARD_RAMPS_13_EFB

//============================= Thermal Settings ============================

(указываем тип термистора экструдера и стола)

У меня // 1 is 100k thermistor - best choice for EPCOS 100k

#define TEMP_SENSOR_0 1

#define TEMP_SENSOR_1 0

#define TEMP_SENSOR_2 0

#define TEMP_SENSOR_3 0

#define TEMP_SENSOR_BED 1

 

//============================== Endstop Settings ===========================

// @section homing

// Specify here all the endstop connectors that are connected to any endstop or probe.

// Almost all printers will be using one per axis. Probes will use one or more of the

// extra connectors. Leave undefined any used for non-endstop and non-probe purposes.

//#define USE_XMIN_PLUG

//#define USE_YMIN_PLUG

#define USE_ZMIN_PLUG

#define USE_XMAX_PLUG

#define USE_YMAX_PLUG

#define USE_ZMAX_PLUG

 

// coarse Endstop Settings

//#define ENDSTOPPULLUPS // Comment this out (using // at the start of the line) to disable the endstop pullup resistors

#if DISABLED(ENDSTOPPULLUPS)

  // fine endstop settings: Individual pullups. will be ignored if ENDSTOPPULLUPS is defined

  //#define ENDSTOPPULLUP_XMAX

  //#define ENDSTOPPULLUP_YMAX

  #define ENDSTOPPULLUP_ZMAX  // open pin, inverted

  #define ENDSTOPPULLUP_XMIN  // open pin, inverted

  #define ENDSTOPPULLUP_YMIN  // open pin, inverted

  //#define ENDSTOPPULLUP_ZMIN

  //#define ENDSTOPPULLUP_ZMIN_PROBE

#endif

// Mechanical endstop with COM to ground and NC to Signal uses "false" here (most common setup).

const bool X_MIN_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.

const bool Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.

const bool Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.

const bool X_MAX_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.

const bool Y_MAX_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.

const bool Z_MAX_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.

const bool Z_MIN_PROBE_ENDSTOP_INVERTING = false; // set to true to invert the logic of the endstop.

 

// Manual homing switch locations:

// For deltabots this means top and center of the Cartesian print volume.

#if ENABLED(MANUAL_HOME_POSITIONS)

  // For SCARA: Offset between HomingPosition and Bed X=0 / Y=0

  #define MANUAL_X_HOME_POS 0.

  #define MANUAL_Y_HOME_POS 0.

  #define MANUAL_Z_HOME_POS 0.1  // Distance between nozzle and print surface after homing.

Указываем расстояние от парковки экструдера до 0,0 стола.

#endif

 

// @section machine

 

// Invert the stepper direction. Change (or reverse the motor connector) if an axis goes the wrong way.
#define INVERT_X_DIR true
#define INVERT_Y_DIR false
#define INVERT_Z_DIR true

 

// @section extruder

 

// For direct drive extruder v9 set to true, for geared extruder set to false.
#define INVERT_E0_DIR false
#define INVERT_E1_DIR false
#define INVERT_E2_DIR false
#define INVERT_E3_DIR false

 

// @section homing

 

// ENDSTOP SETTINGS:
// Sets direction of endstops when homing; 1=MAX, -1=MIN
// :[-1,1]
#define X_HOME_DIR 1
#define Y_HOME_DIR 1
#define Z_HOME_DIR -1

 

 

* MOVEMENT SETTINGS

#define HOMING_FEEDRATE {30*60, 30*60, 3*60, 0}  // set the homing speeds (mm/min)

// default settings

#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT   {68.6,68.6,400,354}  // default steps per unit for SCARA

// formula: ((steps per rev * stepping mode of motor)/360) * Gear Ratio  (кол. шагов на градус для Х и У, у меня получилось большое отклонение от расчетного- подбирал.

(Рассчитываем и указываем своё кол. шагов на градус для Х и У, и на мм для Z и  экструдера)

#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE          {120, 120, 30, 25}    // (mm/sec)

#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION      {2000,2000,10,1000}    // X, Y, Z, E maximum start speed for accelerated moves. E default values are good for Skeinforge 40+, for older versions raise them a lot.

 

#define DEFAULT_ACCELERATION          400    // X, Y, Z and E acceleration in mm/s^2 for printing moves

#define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION  2000   // E acceleration in mm/s^2 for retracts

#define DEFAULT_TRAVEL_ACCELERATION   400    // X, Y, Z acceleration in mm/s^2 for travel (non printing) moves

 

* Marlin_main.cpp       (тоже нужно откорректировать)

#if (Linkage_1 == Linkage_2)

      SCARA_C2 = ((sq(SCARA_pos[X_AXIS]) + sq(SCARA_pos[Y_AXIS])) / (2 * (float)L1_2)) - 1;

    #else

      SCARA_C2 = (sq(SCARA_pos[X_AXIS]) + sq(SCARA_pos[Y_AXIS]) - (float)L1_2 - (float)L2_2) / 33800;

(33800 – заменяем на свое удвоенное произведение длин рук (130*130*2)

Мои настройки:

 

Настройка SCARA выполняется по аналогии с MORGAN

Еще одна табличка: (только опечатка в командах, должно быть сверху вниз М360, М361, М364)

Принтер в работе: https://www.youtube.com/watch?v=QEI8J-BrP04

 При наличии желания и времени занимаюсь настройкой принтера. Принтер в общем то простой в изготовлении, но над качеством печати нужно работать и работать.

 

 

Вложения:
ФайлОписаниеРазмер файлам
Скачать этот файл (H-Bot stl.zip)H-Bot stl.zip 304 kB

Ссылки

РЛ-Каталог - электроника, компьютеры, бытовая техника...     

КРС    

Сейчас на сайте

Сейчас 14 гостей и ни одного зарегистрированного пользователя на сайте